请问定时器哪个编码器接口模式TIMx参数是用定时器 as 编码器作为接口的捕获定时器。定时器加工正交性编码器工作原理，Stm32使用两个定时器在两个电机上读取编码器的输出脉冲，因为从南极上方和北极上方看到的旋转方向是相反的，两个编码器也是如此，你分别想到两个编码器。
反转不是因为程序，而是因为结构。人家注“读编码器的值，因为两个电机旋转180度，所以其中一个反转，保证输出极性相同”说的很清楚了。再比如，你觉得地球的自传方向是顺时针还是逆时针？因为从南极和北极上方看的旋转方向是相反的，所以两个编码器也是如此。想想两个编码器分别作为北极和南极。
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.1.通过异或门的输出判断AB信号的旋转方向。2.Z信号的作用如你所说。3.A和B的联合输出速度信息是单输出的两倍。角加速度是通过对转速求微分而获得的。4.A和B的输出都是方波，不需要滤波器。5.旋转方向信号控制计数器上下计数，计数器计数脉冲。软件上用中断进行定时计数，用差分获得加速度。6.在相关书籍或网上寻找这个问题。
4、请教 定时器的 编码器接口模式TIMx参数是哪个定时器用作编码器interface定时器的捕获。TIM_EncoderMode参数为模式、单相计数(仅反映速度)或两相计数(速度和方向)，参数TIM_IC1Polarity和TIM_IC2Polarity是通道1和通道2的捕获极性。
